Eggenberger-Preis für Jasan Zughaibi
Jasan Marco Zughaibi, Masterstudent bei ETH-Professor Raffaello D'Andrea am Institut für Dynamische Systeme und Regelungstechnik des Departements Maschinenbau und Verfahrenstechnik, erhält den Hans-Eggenberger-Preis für seine Masterarbeit. Der Preis wird jährlich an herausragende Forschende verliehen.
Pneumatisch betätigte soft-robotische Systeme sind vielversprechend, da sie sich für eine Vielzahl von Anwendungen eignen. Die geringe Trägheit und die intrinsische Nachgiebigkeit, die aus der Verwendung weicher Materialien resultiert, ermöglichen vor allem eine sichere Interaktion zwischen Mensch und Roboter. Für seine Masterarbeit «Design, Modeling and Control of a Spherical Soft Robotic Arm for Pick-and-Place Applications» hat Jasan Zughaibi einen soft robotischen Arm konstruiert und Regelalgorithmen entwickelt, die eine schnelle und zuverlässige Objektmanipulation ermöglichen. Die Hans-Eggenberger-Stiftung hat diese Arbeit nun mit einem Preisgeld von CHF 5'000 ausgezeichnet.
Für die Konstruktion des Roboterarmes verwendet Zughaibi Designoptimierungsverfahren sowie weitere systematische Tools. Um die Modellbildung und Reglersynthese zu vereinfachen, hat er eine sogenannte Control Allocation analytisch hergeleitet, mit der sich die Position und die Systemsteifigkeit gleichzeitig steuern lassen. Der entwickelte Regelalgorithmus zeichnet sich durch seine hohe Robustheit aus und kann das System für Nutzlasten bis zum dreifachen Gewicht des Roboterarms stabilisieren. Ein iterativ lernender Regler ermöglicht zudem die präzise Umsetzung von schnellen Bewegungsabläufen.
Zughaibi wird seine Forschung im Bereich der Soft Robotik an der ETH Zürich im Rahmen eines Doktorats fortsetzen. Sein Ziel ist es, intelligente Algorithmen für magnetisch gesteuerte medizinische Katheter zu entwickeln.